9 - de retour à Ithaque

Les Phéaciens déposent Ulysse, toujours endormi, dans une grotte fréquentée par les nymphes, et déposent auprès de lui les présents d'Alcinoos, puis repartent.
Mais Poséidon obtient de Zeus de punir les Phéaciens qui ont bravé les mers en offrant à Ulysse un retour aussi rapide : Poséidon enracine alors le navire au fond de la mer au moment où il est sur le point de rentrer au port en Phéacie.

De retour chez lui, Ulysse est informé par la déesse Athéna des manigances des prétendants de Pénélope. Il se déguise en mendiant afin qu'il de voir ce qui se passe chez lui sans être reconnu. Il retrouve son fils Télémaque parti à Sparte pour tenter de savoir ce qu'il est advenu de son père.
Après leurs retrouvailles, le père et le fils commencent les préparatifs de leur vengeance pour se débarrasser des prétendants.

Au palais, Pénélope reçoit un signe de Zeus lui signifiant le retour imminent d'Ulysse. Elle convoque les prétendants et annonce qu'elle consentira à épouser celui qui sera capable de bander l'arc de son époux et d'envoyer une flèche traverser douze haches alignées, comme le faisait Ulysse.

Pénélope fait préparer l'arc et les flèches d'Ulysse. Les prétendants se préparent alors à tenter l'épreuve les uns après les autres. Toutefois, aucun d'eux n'est assez fort pour bander l'arc du roi d'Ithaque. Pendant ce temps, Ulysse va trouver des serviteurs fidèles et leur révèle son identité, puis leur ordonne de fermer les portes de la salle où sont réunis tous les prétendants. Il retourne dans la salle et déclare qu'il veut tenter l'épreuve. Antinoos se moque de lui, mais Pénélope le fait taire et accepte de donner sa chance au mendiant.
Télémaque demande à sa mère de regagner sa chambre et de laisser les hommes entre eux, afin qu'elle n'assiste pas au massacre.
Ulysse se saisit alors de l'arc, le bande sans problème, et réussit l'épreuve, au grand effroi des prétendants. Ulysse et Télémaque se saisissent alors de leurs armes. Ulysse tire sa première flèche qui atteint Antinoos à la gorge, le tuant. Ulysse révèle ensuite sa véritable identité et tue le reste des prétendants aidé par son fils.

Le soir, Ulysse rejoint Pénélope qui doute encore. Elle le met à l'épreuve en lui demandant de décrire leur chambre qu'elle a elle-même décorée. Ulysse, en révélant les caractéristiques de la chambre, se fait enfin reconnaître. Ils se tombent dans les bras et se racontent les souffrances qu'ils ont subies durant toutes ces longues années.